针对一类不确定非线性系统，基于王立新1994年提出的监督控制方案并利用II型模糊系统的逼近能力，提出了一种间接自适应模糊控制器设计的新方案。该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响，从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或逼近误差上确界已知的条件。理论分析证明了闭环控制系统是全局稳定的，跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。